Forme primare ale Taekwon-Do pot fi vazute si astazi pe monumentele domnitorilor coreeni de alta data. Astfel, la intrarea in pestera de la Soukkoul-Am pot fi contemplate doua statui uriase care reprezinta doi luptatori in pozitii de Taekwon-Do.

     Pe peretii celebrului templu de Silla strajuiesc de aproape 2 milenii sculpturi care reprezinta forme antice de Taekwon-Do. Descoperiri arheologice mai recente au demonstrat existenta unor forme de lupta pe mormintele regale din perioada Kogurjo.

     In timpul dinastiei Silla artele martiale s-au bucurat de mult sprijin din partea autoritatilor, fapt care a contribuit la alungarea invadatorilor, independenta si unificarea Coreei in anul 688 dupa Hristos. In aceasta perioada, cu aproximativ 1400 de ani mai inainte Taekwon-Do era cunoscut sub denumirea de Soobac, sau foarte frecvent Taekyon.

     In anul 935, dupa I.H. regatul Silla a trecut sub dinastia Corjo care a durat 457 de ani. In toata aceasta perioada formele vechi de lupta Soobak (Taekyon) s-au dezvoltat fiind practicat in special de militari si tineret. Practicarea acestor lupte au fost sprijinite de regele Oijong care a domnit intre anii 1147-1170.

     Dupa miscarea dinastiei Koryo s-a instalat la putere dinastia Yi Toho Soun care nu a sprijinit activitatea artelor martiale. In timpul ocupatiei japoneze, practicarea artelor martiale a fost interzisa, o  mare parte din coreeni continuand sa  practice in clandestinitate. Coreenii refugiati in strainatate au luat contact cu formele de lupta japoneze si chineze, apoi reintorcandu-se acasa au cautat sa completeze sistemul corean de lupta cu noi elemente tehnice.

     In timpul razboiului corean (1952) artele martiale au fost introduse in programul de pregatire militara a armatei.

In anul 1955, cu sprijinul guvernului Choi Hong Hi, un numar de specialisti au unificat diferitele scoli (stiluri) de lupta sub denumirea de Taekwon-Do. Aceasta denumire inseamna, etimologic, calea (metoda) loviturilor cu pumnul si piciorul, in prima etapa (1961) aceasta metoda de aparare si contraatac ducand la infiintarea Asociatiei Coreene de Taekwon-Do prescurtat A.K.T. Apoi, in anul 1966 datorita generalului Choi Hong Hi s-au pus bazele tehnicilor unificate prin infiintarea F.I.T. adica a Federatiei Internationale de Taekwon-Do.

Dupa transferarea sediului Federatiei de Tekwon-do in Canada de catre generalul Choi Hong Hi, o noua Federatie Mondiala a fost creata la Seul in anul 1973 odata cu desfasurarea primelor Campionate Mondiale.

     In fruntea Federatiei Mondiale de Taekwon-Do a fost numit doctorul Un Young Kim. Cu acest prilej in ideea perfectionarii acestei metode de lupta au fost revazute partial tehnicile acestui sport.            

Maestrul Lee Kwon Young, unul din pionierii acestui sport a contribuit la raspandirea Taekwon-Do-ului in Europa.

     In prezent Taekwon-Do este practicat in peste 160 de tari, iar in Coreea este studiat obligatoriu in institutiile de invatamant si structurile armate.In urma demonstratiilor prezentate cu ocazia Olimpiadei din 1988 de la Seul, Taekwon-Do a fost propus ca disciplina olimpica